Devet godina posvećenih utrkaškim dronovima, sklapanju šasija i finom podešavanju letačkih kontrolera stoji iza svake njezine preporuke kupcima.
Podešavanje PID regulatora ne bi trebalo trajati cijelu večer, a ako ipak traje, gotovo uvijek je razlog to što se problemu pristupa na pogrešan način. Ispravan pristup polazi od tvorničkih postavki koje daje firmware ili proizvođač stacka, izolira po jednu os istovremeno i oslanja se na osjećaj tijekom leta, a ne na opsesivno čitanje blackbox grafova. Dobro podešen quad osjeća se stabilno u lebdenju, oštro reagira na flipove bez odskakivanja i ne vibrira tijekom zagrijavanja motora. Tri ili četiri kratka leta, s po jednom promjenom između svakog, obično su dovoljna da se od korektne tvorničke postavke dođe do podešavanja koje odgovara vašem stilu letenja i vašem šasiju. Ostalo je fino podešavanje koje se radi kroz sesije, a ne u jednoj besanoj noći pred ekranom.
Zašto većina pilota gubi noć na podešavanju PID-a
Klasična zamka je tretirati podešavanje kao problem koji treba riješiti odjednom, iako je riječ o iterativnom procesu. Dva refleksa sustavno upropaštavaju sesiju.
Kretanje od nule umjesto od tvorničkih postavki
Tvorničke postavke firmvera, ili one koje objavljuje proizvođač letačke kontrolne ploče, izračunate su na temelju određenog profila težine i veličine motora. Nisu savršene, ali su u velikoj većini slučajeva bliske idealnima za klasičan 5-inčni freestyle ili racing quad. Kretanje od nule, ili još gore, kopiranje PID vrijednosti nekog pilota s YouTubea čiji quad ne teži isto kao vaš, gotovo sigurno znači nekoliko letova s besmislenim postavkama prije nego što se vratite na pravi put.
Mijenjanje tri postavke odjednom
Ovo je greška koja stvarno oduzima sate. Ako se istovremeno dira P, D i filtriranje motora, nemoguće je znati što je poboljšalo let, a što ga je pogoršalo. Jedna promjena, let od dvije do tri minute, jedan zaključak. To je sporije na razini jednog podešavanja, ali znatno brže gledano na cijelu večer.
Metoda u tri koraka
Nije potrebna nikakva napredna krivulja. Tri uzastopna koraka dovoljna su za veliku većinu konfiguracija, i to točno tim redoslijedom, jer svaki parametar prikriva nedostatke sljedećeg ako se pristupi neredoslijedno.
Korak 1: P, za živost
P (proporcionalni) definira snagu trenutne korekcije kod odstupanja od putanje. Prenizak, quad djeluje mlitavo, “pliva” i sporo se vraća u ravnotežu nakon naleta vjetra. Previsok, počinje brzo podrhtavati, visokofrekventno brujanje koje se osjeti u rukama na radiju i prije nego što se vidi u letu. P se podiže u malim koracima dok se ta vibracija ne pojavi, a zatim se spusti za jedan stupanj. To je najintuitivnija vrijednost za podešavanje jer je učinak trenutan i jasan.
Korak 2: D, za prigušenje bez gušenja
D (derivacijski) koči korekciju P-a kako ona ne bi prešla svoj cilj. On je odgovoran za poznati odskok kada se naglo prekine flip, quad koji na djelić sekunde zaoscilira prije nego što se stabilizira. Prenizak D ostavlja taj odskok; previsok D nepotrebno grije motore i može uvesti vlastite oscilacije, sporije i tuplje od onih uzrokovanih P-om. D je također parametar najosjetljiviji na električni i vibracijski šum, što ga izravno povezuje s kvalitetom filtriranja koje obavlja stack — o tome više u nastavku.
Korak 3: I, za držanje putanje
I (integralni) korigira odstupanja koja traju kroz vrijeme, tipično bočni vjetar ili postupni zanos. Preslab I daje quad koji klizi i nikada se stvarno ne vraća na svoju liniju u stacionarnom lebdenju. Prejak I proizvodi spori “wobble”, široku oscilaciju kojoj treba dobra sekunda da se razvije, vrlo različitu od brzog podrhtavanja uzrokovanog P-om. Ovo je posljednja postavka koju treba dirati jer se njeni učinci sporo pojavljuju — nema smisla je fino podešavati dok P i D nisu stabilizirani.
Što se osjeća u letu, po osima
Blackbox log koristan je za potvrdu intuicije, ali na terenu, u praksi, upravo osjećaj daje najbrži odgovor.
- Previše P-a: visokofrekventna vibracija, osjećaj brujanja tijekom zagrijavanja, motori zvuče oštrije nego inače.
- Previše D-a: izražen odskok nakon flipa ili naglog zaustavljanja, motori se griju brže nego prije bez promjene stila letenja.
- Previše I-a: quad ulazi u sporu i široku oscilaciju u stacionarnom lebdenju, kao da traži svoj položaj dobru sekundu prije nego se smiri.
- Ukupno preniska postavka: osjećaj mlitavosti, zakašnjeli odgovor na pokrete poluga, quad djeluje “gumeno”.
- Ukupno previsoka postavka: quad postaje toliko nervozan da ga je zamorno letjeti, i najmanja korekcija poluga prejako reagira.
Uloga stacka u kvaliteti podešavanja
Stvar koja se često zaboravlja: velik dio onoga što se pripisuje lošem PID podešavanju zapravo dolazi od hardvera koji prenosi i filtrira signal — odnosno od stacka letačke kontrolne ploče i regulatora motora (ESC).
Signal motora i filtriranje
Dvosmjerni protokol upravljanja motorom, koji šalje stvarnu brzinu vrtnje natrag letačkoj kontrolnoj ploči, omogućuje znatno preciznije filtriranje šuma povezanog s motorima. Na stacku koji loše obrađuje taj povratni signal, ili na starijem ESC firmveru, preostali šum prisiljava na održavanje nižeg D-a nego što bi se htjelo kako bi se izbjegle oscilacije, čime se ograničava živost quada i prije nego što se iskoristi puni potencijal podešavanja. U tom slučaju mijenjanje PID vrijednosti ništa ne rješava — treba pogledati stack.
Prepoznavanje kada nije riječ o PID-u
Ako quad i dalje oscilira na istom mjestu unutar domene leta unatoč vrlo različitim P i D postavkama testiranim jedna za drugom, ili ako se ponašanje drastično mijenja iz leta u let bez promjene ijednog parametra, sumnju treba usmjeriti na sklop: olabavljeni vijci, izvitoperena propeler, nedostajući kondenzator na napajanju kontrolne ploče, ili stack montiran s nedovoljnim mehaničkim prigušenjem koje prenosi parazitske vibracije na žiroskop.
Simptom, vjerojatan uzrok, akcija
| Što se osjeća | Najvjerojatniji uzrok | Akcija za isprobati |
|---|---|---|
| Brzo brujanje u lebdenju | Previsok P | Smanjiti P u malim koracima |
| Odskok nakon flipa | Preslab D | Malo povisiti D |
| Motori se greju bez razloga | Previsok D ili nedovoljno filtriranje | Smanjiti D, provjeriti filtriranje motora |
| Spori wobble u stacionarnom letu | Previsok I | Smanjiti I u malim koracima |
| Zanos koji se nikad ne korigira | Preslab I | Malo povisiti I |
| Nestabilno i promjenjivo ponašanje | Mehanički problem, ne PID | Provjeriti vijke, propelere, montažu stacka |
Što nema smisla kupovati prije nego se nauči podešavati
Prije ulaganja u vrhunski stack ili napredan softver za analizu, bolje je najprije savladati metodu u tri koraka na standardnoj, korektnoj opremi. Stack srednje ili početne klase s dobrim filtriranjem motora već pruža pristup gotovo svim osjećajima koji se traže u freestyle ili rekreativnom racing letenju. Dodatni trošak premium stacka opravdan je uglavnom kada se stvarno osjeti granica filtriranja na trenutnoj opremi, a ne prije nego što se metoda u tri koraka isproba nekoliko puta samostalno. Trošiti više novca kako bi se nadoknadilo još uvijek nedovršeno podešavanje znači prikriti simptom bez rješavanja uzroka.
Često postavljana pitanja
Treba li podešavati PID kod svake nove propeler?
Ne uvijek. Promjena marke propelera sa sličnim korakom i veličinom obično zahtijeva samo manju prilagodbu D-a. Promjena veličine ili broja krakova, s druge strane, opravdava brzo ponavljanje sva tri koraka, posebno P-a.
Koliko vremena leta je potrebno za korektno podešavanje?
Tri do pet kratkih letova od dvije do tri minute obično je dovoljno da se krene od tvorničke postavke i dođe do podešavanja koje odgovara određenom stilu letenja. Svaki let treba testirati samo jednu promjenu kako bi rezultat bio primjenjiv.
Je li blackbox log neophodan za dobro podešavanje?
Ne, on potvrđuje intuiciju, ali je ne zamjenjuje. Osjećaj u letu dovoljan je za većinu uobičajenih podešavanja. Log postaje koristan uglavnom za razlikovanje dviju bliskih hipoteza ili za dijagnosticiranje mehaničkog problema prikrivenog kao oscilacija.
Zašto moj quad oscilira drukčije ovisno o vremenskim uvjetima?
Bočni vjetar prvenstveno opterećuje I, dok temperatura okoline utječe na viskoznost masti u ležajevima motora i time blago na ponašanje D-a. Stabilno podešavanje ne mijenja se drastično iz sesije u sesiju, samo neznatno.
Mogu li se zadržati iste PID vrijednosti uz promjenu na kapacitivniju bateriju?
Teža baterija mijenja inerciju quada i obično zahtijeva malo više P-a i D-a kako bi se povratila ista živost. Suprotno tome, lakša baterija može učiniti prethodno podešavanje previše nervoznim.
